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Die Lage des TCP (Tool Center Point, Werkzeugarbeitspunkt) ist mit jedem Werkzeug festgelegt und kann selbst nicht adaptiert werden.
Das Werkobjekt-Koordinatensystem ist immer unabhängig vom Roboter platziert und kann sich nie auf dessen Flansch befinden. Es hat somit immer das Welt-Koordinatensystem als Referenz.