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MOOLS : Remote Lab - Modélisation et Régulation d'un servomécanisme
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Utilisez le Control panel En introduisant une tension négative sur le moteur comment l’allure du signal en dents de scie change ?
Le signal mesuré par le capteur de position potentiomètre et celui mesuré par le codeur incrémental sont identiques ? Expliquez les éventuelles différences ?
Utilisez le control panel (CLIQUER ICI) en mode Open-loop / Position. Remesurez le gain statique B [tours/s/V] du servomécanisme pour différentes tensions de commande. Tracez la variation du gain B en fonction de la tension de commande U.
Qu'est-ce qu'on observe lorsque la tension de commande du moteur devient négative ?
Utilisez le Control panel Appliquez une tension de commande entre 0 et 10 [V] sur le moteur et observez la mesure de position obtenue avec le potentiomètre. Quelle est la forme du signal donné par le potentiomètre ?
En se basant sur la caractéristique statique ci-dessus, peut-on confirmer que le servomécanisme est un système linéaire? Pourquoi ?
Utilisez le Control panel Appliquez une tension de commande entre 0 et 10 [V] sur le moteur et observez la mesure de vitesse obtenue avec les deux capteurs : la dynamo-tachymètrique (signal non-filtré et signal filtré) et le codeur incrémental. Qu'est ce qu'on observe ?
Mesurez la constante de temps mécanique d’accélération et de décélération du moteur. Est-ce qu’elles sont identiques ? Pourquoi ?
Utilisez le Control panel la vitesse de rotation du moteur en appliquant une plus petite tension de commande, par exemple U = 2 [V]. Comment l’allure du signal en dents de scie change ?
Utilisez le control panel (CLIQUER ICI) en mode Open-loop / Speed . Appliquez un signal carré en tension sur le moteur pour mesurer l’accélération et la décélération du moteur.
Remarque : Afin d'éviter que le moteur change de sens de rotation, il faut ajuster un offset égal à l'amplitude du signal carré.