Lorsqu’un solide est animé d’un mouvement quelconque, le vecteur vitesse d'un point P  du solide est :

Un solide (S) est animé d’un mouvement de translation suivant l’axe x₀ et d’une rotation autour de l’axe (G,z₀).

Les paramètres du mouvement sont x et θ par rapport à un repère fixe R0..

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Un solide (S) est animé d’un mouvement de translation uniformément accéléré suivant l’axe x₀ et d’une rotation autour de l’axe (G,z₀)

Les paramètres du mouvement sont x et θ par rapport à un repère fixe R₀.

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Lorsqu’un solide est animé d’un mouvement de rotation, son vecteur rotation est :

Lorsqu’un solide est animé d’un mouvement en translation varié par rapport à un repère fixe, on peut dire que :

Pour un solide en translation circulaire à vitesse constante, on peut dire que :

Lorsqu’un solide est animé d’un mouvement de rotation autour d’un axe fixe à vitesse angulaire constante, on peut dire que :

Soit un repère fixe R₀ et un repère mobile R₁ :

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Soit un repère fixe R₀ et un repère mobile R₁ :

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Soit un repère fixe R₀ et un repère mobile R₁ :

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