Монокулярна візуальна одометрія (Visual Odometry) використовує есенціальну матрицю (Essential Matrix) E = [t]×R. Яка саме невизначеність випливає з цієї формули?

Question

Answer

Есенціальна матриця (Essential Matrix) визначає лише напрямок вектора зсуву t (2 параметри після нормалізації), але не його величину - абсолютний масштаб руху і глибини сцени залишається невідомим

Answer

Інтегрування оптичного потоку у пікселях дає відносні зміщення між кадрами, але не абсолютну орієнтацію камери у світовій системі координат

Answer

Одна камера дає лише 2D-зображення - без стереопари неможливо тріангулювати 3D-точки для визначення відстаней

Answer

Камера не може визначити обертання без калібрування внутрішніх параметрів, а калібрування вимагає стереопари або відомого маркера

Crowdly

Монокулярна візуальна одометрія (Visual Odometry) використовує есенціальну матри...

Want instant access to all verified answers on vns.lpnu.ua?