На якому етапі конвеєра виконується sensor fusion (злиття сенсорів) камери та IMU (інерціальний вимірювальний модуль)?

Question

Answer

Matching - IMU коригує пошук відповідностей ключових точок

Answer

Захоплення кадру - камера й IMU працюють паралельно і дані зливаються одразу

Answer

PnP (визначення пози за n точками) - IMU дає початкову оцінку для ітеративного уточнення

Answer

VIO (візуально-інерціальна одометрія) - sensor fusion поєднує візуальну позу з інерціальними даними

Crowdly