Як називається базовий принцип створення комп'ютеоних систем, який 

вимагає,

щоб кожен модуль в системі мав чітко визначену функціональність і набір

інтерфейсів і міг бути легко і без непередбачених побічних ефектів з’єднаний з

іншими модулями системи?