У музейному AR-додатку зіставлення (matching) знаходить ~200 пар відповідностей. Без попередньої фільтрації RANSAC працює 15 мс. Після додавання каскаду (перевірка орієнтації → ratio test → геометрична перевірка) RANSAC працює 3 мс, а загальний час matching+RANSAC - 5 мс. Чому каскад допомагає?

Question

Answer

Каскад покращує якість моделі RANSAC - кожен фільтр усуває певний тип аутлаєрів, тому PnP дає точнішу позу за менше ітерацій

Answer

Кожен дешевий фільтр каскаду зменшує кількість пар, що надходять до RANSAC - менше пар → менше перевірок інлаєрів на кожній ітерації → RANSAC швидший

Answer

Каскад замінює частину ітерацій RANSAC - ratio test і геометрична перевірка еквівалентні 80% роботи RANSAC

Answer

Каскад паралелізується на GPU, тоді як RANSAC працює послідовно на CPU - загальний час менший через розподіл навантаження

Crowdly

У музейному AR-додатку зіставлення (matching) знаходить ~200 пар відповідностей....

Want instant access to all verified answers on vns.lpnu.ua?