PTAM (паралельне відстеження та картографування, Parallel Tracking and Mapping) розділяє роботу на два паралельні потоки. Що саме робить кожен?

Question

Answer

Трекінг (30 Гц): проекція 3D-точок у кадр та обчислення пози; картографування (30 Гц): Bag of Visual Words для повторної локалізації (relocalization)

Answer

Трекінг: обчислення Essential Matrix між сусідніми кадрами; картографування: щільна (dense) реконструкція через фотометричну помилку

Answer

Трекінг кожного кадру (10–20 мс): проекція відомих 3D-точок карти, пошук відповідностей, обчислення пози; картографування у фоні: додавання опорних кадрів, тріангуляція, Bundle Adjustment

Answer

Трекінг (30 Гц): KLT (метод Канаде-Лукаса-Томасі) оптичний потік для відстеження точок; картографування: RANSAC + PnP для додавання нових опорних кадрів

Crowdly

PTAM (паралельне відстеження та картографування, Parallel Tracking and Mapping) ...

Want instant access to all verified answers on vns.lpnu.ua?