Cu referire la literele din dreapta fiecarei imagini din figura de mai jos precizati:

pentru care cuple majore / active ale RI se pot utiliza solutiile constructive de lagaruire prezentate in figurile a, b, c, d.

1. cupla 1, RI brat articulat

2. cupla 2, RI brat articulat

3. cupla 3, RI brat articulat

4. cupla 4, RI brat articulat

5. cupla 5, RI brat articulat

6. cupla 6, RI brat articulat

7. cupla 1, RI SCARA R1R2T3

8.  cupla 2, RI SCARA R1R2T3

9.  cupla 4 RI, portal dublu