Спільна оптимізація поз і точок (Bundle Adjustment, BA) виконує глобальну оптимізацію. Яку саме величину він мінімізує?

Question

Answer

Помилку репроекції - суму квадратів відстаней у пікселях між реальними позиціями точок і їхніми проекціями через оцінені пози камер для ВСІХ кадрів і точок одночасно

Answer

Геометричну помилку - відхилення між позами камер, отриманими через VO, та позами з loop closure (замикання циклу)

Answer

Дрейф - накопичену розбіжність між початковою та поточною оцінкою позиції камери у глобальній системі координат

Answer

Фотометричну помилку - різницю яскравості між реальними пікселями та їхніми передбаченнями з поточної карти

Crowdly

Спільна оптимізація поз і точок (Bundle Adjustment, BA) виконує глобальну оптимі...

Want instant access to all verified answers on vns.lpnu.ua?