Cum se pot manipula optimal in sistemele de productie robotizate, reperele cu suprafete de revolutie, de tip arbore, cu lungimea de 1000 mm:

a. individual, cu un singur efector cu 2 bacuri in miscare de rotatie

b. individual, cu un singur efector cu 2 bacuri in miscare de translatie

c. individual, cu un singur efector dublu, cu 2 randuri de bacuri in miscare de rotatie

d. individual, cu un singur efector dublu, cu 2 randuri de bacuri in miscare de translatie

f. cate doua repere, cu 2 efectori cu 2 bacuri in miscare de translatie, dispusi unul langa altul si axele reperelor coaxiale  

g. cate doua repere, cu 2 efectori cu 2 bacuri in miscare de rotatie, dispusi la 90 grade si axele reperelor perpendiculare

h. cate doua repere, cu 2 efectori cu 2 bacuri in miscare de translatie, dispusi la 90 grade si axele reperelor perpendiculare

i. cate doua repere, cu 2 efectori cu 2 bacuri in miscare de rotatie, dispusi fata in fata si axele reperelor paralele

j. cate doua repere, cu 2 efectori cu 2 bacuri in miscare de translatie, dispusi fata in fata si axele reperelor paralele

k. cate doua repere, cu 2 efectori cu 2 bacuri in miscare de rotatie, dispusi spate in spate si axele reperelor paralele