Як можна утворити із двох дисків геометрично незмінну систему ?

1)  за допомогою двох стержневих в’язей, які не паралельні;

2) за допомогою шарніра і однієї стержневої в’язі, яка не лежить на лінії, що проходить через центр шарніру;

3)  за допомогою одного шарніра;

4) за допомогою трьох  стержневих  в’язей, які паралельні і мають одинакову довжину.