Dans cet exercice, nous allons étudier les mouvements entre ces trois solides , et . est en rotation avec autours de l'axe et le paramètre angulaire est . est en rotation avec autours de l'axe et le paramètre angulaire est . Le référentiel est lié au solide qui est fixe. Le référentiel est lié au solide qui est mobile. Le référentiel est lié au solide qui est mobile.

On vous donne les informations suivantes :

, A est le point liant à

, B apparient à

c et d sont des longueurs et elles sont constantes.

Déterminer le vecteur taux de rotation .