Маніпулятор створюється тільки з послідовно-паралельних ланцюгів, розімкнені ланцюги неможливі.

Маніпулятор може бути створений лише як розімкнений ланцюг

Маніпулятор може бути утворений як на основі розімкненого кінематичного ланцюга з послідовним з'єднанням ланок  і на основі замкнутого кінематичного ланцюга з последовательно-паралельним з'єднанням ланок

Маніпулятор утворюється тільки з замкнених ланцюгів, розімкнені ланцюги неможливі