Considere o enunciado da pergunta anterior. Verifique que é um ponto de equilíbrio do sistema.

Deseja-se obter uma aproximação linear da dinâmica do sistema em torno desse ponto. A equação linearizada tem a forma:

em que o coeficiente é (selecione a opção correta):

Considere a equação diferencial seguinte:

.

Considere a realização de espaço de estados para o vetor de estado . A matriz é dada por (escolha a opção correta):

A equação dada:

representa a relação entre o ângulo e o binário , num sistema constituído por um braço robótico com um único segmento articulado (ver figura), com input e output .

Para , quais dos seguintes valores de  satisfazem as condições de equilíbrio?