On considère le solide 0 représenté ci-dessous appartenant à un mécanisme. Ce solide a 3 liaisons avec les autres solides du mécanisme :

• liaison 0 - 1 : pivot
• liaison 0 - 2 : contact ponctuel + non-glissement (engrenage intérieur)
• liaison 0 - 4 : pivot glissant

Les liaisons 0 - 1 et 0 - 4 sont orthogonales (non sécantes). La roue dentée est perpendiculaire à la liaison 0 - 1 et son centre est sur l'axe de la liaison.

Lors du repérage du solide 0, les points qui doivent être définis sont :