metodă de protecție dinamică a saturației semnalului de iesire, unde valoarea maximă depinde de un alt semnal de sistem

îmbunătățirea comportamentului general al mașinii și reducerea erorii de urmărire a traseului.

o metoda de protecție complexa implementata prin tranziții si stări ale sistemului.

verificarea valorii de esire daca se incadreaza in intervalul admisibil înaintea aplicarii către destinație