ORB-дескриптори порівнюються за ~2 апаратні інструкції. Яка ПРИЧИНА такої швидкості?

Question

Answer

Бінарні дескриптори порівнюються через AND + підрахунок нулів - це одна інструкція SIMD на ARM

Answer

Процесор порівнює 32 байти за один цикл завдяки 256-бітним AVX-регістрам, тому евклідова відстань = 1 інструкція

Answer

Відстань Хеммінга: XOR виявляє різні біти + popcount рахує їх - дві апаратні інструкції

Answer

ORB використовує lookup table з попередньо обчисленими відстанями між усіма можливими 256-бітними комбінаціями

Crowdly