Cu referire la numarul de ordine al schemelor cinematice structurale de mai jos precizati care este arhitectura generala de RI corespunzatoare fiecarei scheme.

a. turela

b coloana cu spatiul de lucru cilindric

c. coloana cu spatiul de lucru cartezian

d. pistol cu spatiul de lucru cilindric

e. SCARA - RRT

f. SCARA - RTR

g. SCARA - TRR

h. brat articulat

i. portal dublu

j. cu cinematica hibrida