étage de transmission (il transmet la puissance de l'actionneur à l'effecteur)

étage d'acquisition (il a pour but d'acquérir l'information de présence/absence d'un objet)

étage d'actionnement (il a pour but de mettre en mouvement le système)

étage de dialogue (il permet le dialogue humain/machine)

étage de sortie (il délivre une information binaire pour la partie commande)

étage de préactionnement (il a pour but de gérer l'énergie de l'actionneur)

étage de traitement (il traite l'information pour élaborer des ordres, selon un programme)

étage d'entrée (il permet de faire entrer un objet dans le détecteur)

étage de remise en forme (il a pour but de mettre en forme le signal acquis. Cet étage est optionnel)