d. Ce etapa din cadrul operatiilor de pregatire a prelucrarilor este prezentata in imaginile de mai jos:

d1. controlul compliantei radiale a efectorului de tip scula cu antrenare proprie

d2. stabilirea adancimii de aschiere la care se va face prelucrarea

d3. achizitia de puncte de sprijin pe traiectoria de realizat de catre efectorul RI in timpul realizarii prelucrarii 

d4. generarea unei traiectoriei de tip "cotinuos path" a efectorului RI

d5. verificarea dimensionala a sculelor aschietoare cu care se va efectua prelucrarea

d6. realizarea efectiva a operatiei de prelucrare in regim de comanda de tip “pressure-control”

d7. realizarea efectiva a operatiei de prelucrare in regim de comanda de tip “speed-control”

1.

2.

3.

4.

5.

6.

7.