математичний опис бічного руху ТЗ, який не враховує дії сил, що впливають на рух

матекамтичний опис бічного руху ТЗ, який слідує геометрії Акермана

математичний опис бічного руху ТЗ, який базується на спрощенні, що рух двох коліс на осі зводиться до одного на вісь