зсув системи (i-1) вздовж осі x_i  на значення a_i до тих пір, поки точки початку координат систем (i-1) і (i) не збігаються

зсув повернутої (i-1)-ої системи вздовж осі z_(i-1) на величину d_i до суміщення осі x_(i-1) з віссю x_i  

обертання (i-1) системи навколо осі z_(i-1) за годинниковою стрілкою (якщо дивитися з точки 0_(i-1)) на кут θ_i до тих пір, поки вісь 〖 x〗_(i-1)  не стане паралельною й однонаправленою до осі x_i

поворот (i-1)  -ої системи навколо осі x_i за годинниковою стрілкою (якщо дивитися з точки 0_i ) на кут α_i до тих пір, поки вісь z_(i-1) не буде суміщена з віссю z_i