Soient l'opérateur d'inertie I[G,1] au point G du solide 1 et le vecteur taux de rotation \overrightarrow{\Omega} ( 1/0) du solide 1 par rapport au référentiel galiléen 0. Tous deux définis comme suit dans le repère ( \overrightarrow{x_1} , \overrightarrow{y_1} , \overrightarrow{z_1} ) du solide 1 :

I[G,1] = \begin{bmatrix} A & 0 & 0 \\ 0 & B & -D \\ 0 & -D & B \end{bmatrix}_{(\overrightarrow{x_1} , \overrightarrow{y_1} , \overrightarrow{z_1} )} , \overrightarrow{\Omega} (1/0) = \begin{bmatrix} Wx \\ Wy \\ 0 \end{bmatrix}_{(\overrightarrow{x_1} , \overrightarrow{y_1} , \overrightarrow{z_1} )}

Calculez la coordonnée suivant \overrightarrow{z_1} du vecteur \overrightarrow{\sigma} ( G ,1/0 )= I[G,1] \cdot \overrightarrow{\Omega} (1/0)