RANSAC (метод випадкової вибірки) бере 3 пари точок на ітерацію для PnP (визначення пози за n точками). Чому саме 3?

Question

Answer

3 пари = 6 рівнянь, 9 невідомих пози - система недовизначена, але RANSAC компенсує ітераціями

Answer

3 пари 2D–3D = 6 рівнянь (2 на пару: горизонтальна + вертикальна проекція), 6 невідомих пози (3 позиція + 3 орієнтація) - мінімальна достатня система

Answer

3 - емпірична константа; теоретично оптимальна кількість - 4 (мінімум для гомографії), але 3 швидше

Answer

3 пари = 3 рівняння (по 1 на пару), 3 невідомих (X, Y, Z позиція) - мінімум для позиції без орієнтації

Crowdly