Математично задача керування виражається рівністю                                   

y(t) ≠g(t),

де y(t) - керована величина,

x(t) - задавальний або керувальний вплив

Матриця  

представляє

собою матрицю

За нульових початкових умов передавальна функція системи автоматичного керування дорівнює:

Матриця

Система координат промислового

робота, що характеризується переміщенням

об’єкта маніпулювання в одній координатній

площині у напрямках радіуса-вектора R

і кута φ називається:

Рухи захоплювача (виконавчого органу), співрозмірні з його

розмірами називають