La expresión de la función de transferencia del siguiente sistema:

es:

La salida y la entrada de un dispositivo están relacionadas por la siguiente expresión:

El modelo linealizado para viene dado por:

Para el siguiente sistema mecánico:

Su función de transferencia viene dada por:

Un proceso se ha diseñado para seguir un cambio que viene dado por:

donde r(t) es la respuesta deseada y u(t) es la función escalón unitario. Considerando un sistema con realimentación unitaria con función de transferencia en lazo abierto:

El error en estado estacionario es:

La función en lazo abierto de un sistema con realimentación unitaria es:

La sensibilidad del sistema en lazo cerrado, T(s), a pequeños cambios en H(s) es: