Це властивість системи повертатися до стану рівноваги лише при малих початкових збуреннях.

Це властивість системи  з певними статичними характеристиками нелінійних елементів зберігати стійкість за будь-яких початкових умов.

Це стійкість системи із заданою нелінійною характеристикою за нульових початкових умов. 

Це здатність системи зберігати стійкість при зміні параметрів лінійної частини.

Це стійкість системи із заданою нелінійною характеристикою при будь-яких початкових відхиленнях. 

Знаходитися в секторі між лініями y=0 та y=k₂⋅Δx. 

Бути симетричною відносно осі ординат. 

Бути лінійною функцією на всьому діапазоні.

Мати розриви другого роду. 

k1​=−1

k1​=∞ 

k1​=0 

k1​=1

k1​=h

При гармонічній лінеаризації нелінійну характеристику замінюють прямими лініями, кут нахилу яких залежить від амплітуди вхідного сигналу.  

Гармонічна лінеаризація застосовує перетворення Лапласа, а звичайна ні.

Звичайна лінеаризація враховує лише першу гармоніку, а гармонічна – усі гармоніки. 

При гармонічній лінеаризації нелінійна характеристика замінюється константою. 

При звичайній лінеаризації передавальні коефіцієнти відрізняються від амплітуди. 

Z(а) = W_ЛЧ(іω). 

Z(а) = -1/W_ЛЧ(іω). 

W_ЛЧ(іω) W_НЕ(а) = 0. 

W_ЛЧ(іω) W_НЕ(а) = 1.

ωa = const.

Рівність одиниці передавального коефіцієнта розімкненої САР.  

Рівність сигналу на виході лінійної частини САР 𝑥(𝑡) сигналу на вході нелінійного елемента Δ𝑥(𝑡).  

Нестійкість системи під дією великих збурень.

Передавальний коефіцієнт розімкненої САР дорівнює нулю. 

АФХ лінійної частини системи регулювання не перетинається з характеристикою Z(a).  

Критерій стійкості Рауса.

Логарифмічний критерій стійкості.

Критерій стійкості Гурвіца. 

Амплітудно-фазовий критерій стійкості Найквіста.  

Критерій стійкості Михайлова. 

Від амплітуди 𝑎 вхідного сигналу. 

Вони є сталими величинами, що не залежать від характеристик сигналів.

Від постійної складової А₀  

Від частоти ω вхідного сигналу.  

Від часу інтегрування T.

Фази вищих гармонік сигналу на виході нелінійного елемента та еквівалентної ланки  рівні.

Амплітуди вищих гармонік на виході еквівалентної ланки і нелінійного елемента рівні.

 Амплітуди і фази еквівалентної ланки і першої гармоніки вихідного сигналу нелінійного елемента рівні. 

Постійні складові вихідних сигналів еквівалентної ланки  і нелінійного елементу рівні. 

 Амплітуди і фази еквівалентної ланки та другої і третьої гармонік вихідного сигналу нелінійного елемента рівні.

.

.

.

.