Pentru celulele robotizate prezentate in figurile de mai jos precizati

a. RI din fig 1 este echipat cu 

a1 un efector

a2 doi efectori

a3 efectorul(ii) au 2 bacuri in miscare de rotatie

a4 efectorul(ii) au 2 bacuri in miscare de translatie

a5 efectorul(ii) au 3 bacuri in miscare de rotatie   

a6 efectorul(ii) au 3 bacuri in miscare de translatie

b. in fig. 1, ce reprezinta sistemul aflat intre RI si masina

b1 o magazie de efectori cu un efector de schimb pentru RI

b2 un post de stocare temporara (de tip buffer)

b3 un post de intoarcere a repelor

c. in fig 2:

c1 RI manipuleaza cate un singur reper

c2 RI manipuleaza cate doua repere

c3 prinderea reperului in efectorul RI se face cu un efector cu un singur rand de bacuri

c4 prinderea reperului in efectorul RI se face cu un efector dublu cu doua randuri de bacuri

c5 schimbarea pozitiei reperelor de incarcat / descarcat pe / de pe MUCN se face in spatiul de lucru al masinii

c6 schimbarea pozitiei reperelor de incarcat / descarcat pe / de pe MUCN se face in afara spatiului de lucru al masinii 

c7 reperele sunt din categoria arborilor scurti

c8 reperele sunt din categoria arborilor de lungime medie 

c9 reperele sunt din categoria arborilor lungi

d. RI din fig.3

d1 este echipat cu un efector simplu

d2 este echipat cu un efector dublu

d3 este echipat cu un efector cu 2 bacuri in miscare de rotatie

d4 este echipat cu un efector cu 2 bacuri in miscare de translatie

d5 este echipat cu un efector cu 3 bacuri in miscare de rotatie

d6 este echipat cu un efector cu 3 bacuri in miscare de translatie

e1 este echipat cu un efector simplu

e2 este echipat cu un efector dublu

e3 este echipat cu un efector cu 2 bacuri in miscare de rotatie

e4 este echipat cu un efector cu 2 bacuri in miscare de translatie

e5 este echipat cu un efector cu 3 bacuri in miscare de rotatie

e6 este echipat cu un efector cu 3 bacuri in miscare de translatie

1

2

3 

4