кількістю кінематичних пар, що входять до її складу

кількістю замкнутих ланцюгів, що входять до її складу

кількістю вільних елементів, якими вона приєднується до механізму

найвищим класом кінематичних пар, що входять до її складу

кількістю умов зв’язку, що входять до її складу