Soit le système bouclé suivant :

 Avec ;

On désire choisir un correcteur pour répondre au cahier des charges suivant :

- Erreur statique nulle ; (1)

- Erreur de traînage 0,1 pour une rampe unitaire ; (2)

- rejet des perturbations p(t) en échelon ; (3)

Pour quel(s) critère(s) ci-dessus est-il nécessaire d'introduire un correcteur PI ?