за кількістю ланок групи;

за кількістю кінематичних пар, якими групу приєднують до початкового

механізму;

за кількістю кінематичних пар, що утворюють найбільш складний замкнутий

контур у групі;

за кількістю ланок, якими групу приєднують до інших ланок у механізмі;