In figurile de mai jos este prezentata solutia tehnica de realizare a axelor 3 si 4 din structura RI de tip SCARA de conceptie moderna.

In corespondenta cu numerotarea din fata fiecarei figuri precizati:

a Care dintre motoarele verde / portocaliu trebuie actionate pentru a obtine miscarea de translatie pe verticala a efectorului (corespunzatoare axei 2 CN a RI):

a1 motorul portocaliu

a2 motorul verde

a3 ambele motoare in acelasi sens

a4 ambele motoare in sensuri contrarii

b Care dintre motoarele verde / portocaliu trebuie actionate pentru a obtine miscarea de rotatie la cota fixa pe verticala a efectorului (corespunzatoare axei 4 CN a RI):

b1 motorul portocaliu

b2 motorul verde

b3 ambele motoare in acelasi sens

b4 ambele motoare in sensuri contrarii

c Care dintre motoarele verde / portocaliu trebuie actionate pentru a obtine o miscare elicoidala de translatie pe verticala + simultan rotatie a efectorului:

c1 motorul portocaliu

c2 motorul verde

c3 ambele motoare in acelasi sens

c4 ambele motoare in sensuri contrarii

d Care dintre figurile numerotate cu 2, 3 si 4 corespunde:

d1 fig 2 obtinere unei miscari elicoidale a efectorului RI

d2 fig 2 obtinerea unei miscari de rotatie la cota fixa pe verticala a efectorului RI

d3 fig 2 obtinerea unei miscari de translatie pe verticala a efectorului RI

d4 fig 3 obtinere unei miscari elicoidale a efectorului RI

d5 fig 3 obtinerea unei miscari de rotatie la cota fixa pe verticala a efectorului RI

d6 fig 3 obtinerea unei miscari de translatie pe verticala a efectorului RI

d7 fig 4 obtinere unei miscari elicoidale a efectorului RI

d8 fig 4 obtinerea unei miscari de rotatie la cota fixa pe verticala a efectorului RI

d9 fig 4 obtinerea unei miscari de translatie pe verticala a efectorului RI

6

2

3

4