Cu referire la RI model Kawasaki FS 10E prezentat in figura de mai jos precizati:

a Pentru care ACN din structura SP al RI nu se respecta principiile constructive de baza aplicabile (pentru modul de amplasare a motoarelor de actionare si partii fixe a reductoarelor), aplicate la RI cu structura cinematica de tip lant cinematic deschis (cu segmente dispuse excentric).

a1 - axa CN 1 

a2 - axa CN 2

a3 - axa CN 3

b. Care dintre motoarele de actionare din structura SP al RI este amplasat pe partea fixa a cuplei actionate

b1 - axa CN 1 

b2 - axa CN 2

b3 - axa CN 3

c. Care dintre motoarele de actionare din structura SP al RI este amplasat pe partea mobila a cuplei actionate

c1 - axa CN 1 

c2 - axa CN 2

c3 - axa CN 3

d. In ce ACN din cadrul SP al RI sunt incluse reductoare cicloidale hollow-shaft

d1 - axa CN 1 

d2 - axa CN 2

d3 - axa CN 3

e. In ce ACN sunt incluse reductoare cicloidale cu antrenare centrala

e1 - axa CN 1 

e2 - axa CN 2

e3 - axa CN 3

f. Ce tip de reductoare sunt incluse in ACN din cadrul SO al RI

g1 - axa CN 4 

g2 - axa CN 5

g3 - axa CN 6