Un robot tourne sur un axe vertical pour déplacer un objet. Un axéléromètre disposé sur la pince au bout du bras donne l'accélération selon 3 orientations.

La valeur est représentée par un vecteur de la forme [X,Y,Z] (par exemple [0,0,-9.81] à l'arrêt)

Pendant un déplacement vers la gauche à vitesse de rotation constante, l'accéléromètre donne la mesure suivante :

[1.3,0,-9.81]

Comment sont orientés les axes de l'accéléromètre sur la pince ?

Ein Roboter dreht sich um eine vertikale Achse, um einen Gegenstand zu bewegen. Ein an der Greifzange angebrachter Beschleunigungsmesser misst die Beschleunigung in drei Richtungen.

Der Wert wird durch einen Vektor der Form [X,Y,Z] dargestellt (z. B. [0,0,-9,81] im Stillstand).

Während einer Bewegung nach links mit konstanter Drehgeschwindigkeit liefert der Beschleunigungsmesser folgenden Messwert:

[1,3,0,-9,81]

Wie sind die Achsen des Beschleunigungsmessers an der Klemme ausgerichtet?