Care dintre cele trei modalitati de amplasare a motoarelor de actionare a RI are urmatoarele avantaje:

a. ca efect al absentei erorilor cumulative, în timpul funcţionării NU pot apare: mersul sacadat, vibraţiile elementelor, instabilitate în jurul poziţiei finale programate a fi atinsă, etc., în ansamblu toate acestea afectând precizia de poziţionare şi repetabilitatea în poziţionare / orientare a efectorului RI

b. toate componentele organologice care transmit, sau transformă natura mişcărilor, care au pierderi energetice  şi introduc erori (geometrice, cinematice) datorită jocurilor lor funcţionale, impreciziei montajului, sau uzurii lor în timp sunt majoritar eliminate din structura lanturilor cinematice

d. se cunoaste faptul ca toate 

cedările elastice ale componentelor din structura lanturilor cinematice şi

erorile introduse de către acestea sunt cumulative, iar valorile acestor erori sunt cu atât mai mari cu cât numărul de elemente din lanţul cinematic respectiv este mai

mare. Ce solutii de actionare NU au acest dezavantaj in exploatare?

e. motorul de acţionare şi, eventual, reductorul cuplat cu acesta, au un gabarit ce pot uneori împiedica obţinerea funcţionalităţii de ansamblu a dorite pentru robotul astfel acţionat. In ce solutie de actionare acest lucru NU este prezent ca dezavantaj.

2. actionarea centralizata

3. actionarea mixta