Pentru RI / sistemele prezentate in imaginile de mai jos, cu referire la numarul de ordine al acestora precizati:

a. in ce sistem de coordonate proprii opereaza robotii din fig 1...5

a1 polar sferic

a2 articulat sferic

a3 cilindric

a4 articulat cilindric

a5 cartezian

b. cate axe comandate numeric are RI din fig 1

b1  1 ACN

b2  2 ACN

b3  3 ACN

b4  4 ACN

b5  5 ACN

b6  6 ACN

c. cate axe comandate numeric are RI din fig 2

c1  1 ACN

c2  2 ACN

c3  3 ACN

c4  4 ACN

c5  5 ACN

c6  6 ACN

d1  1 ACN

d2  2 ACN

d3  3 ACN

d4  4 ACN

d5  5 ACN

d6  6 ACN

e1  a

e2  b

e3  c

f. pentru RI din fig 5 care este Axa 1 CN

f1  a

f2  b

f3  c

1

2

3

4

5

6

Pentru modelele de RI de tip brat articulat prezentati in imaginile de mai jos, cu referire la numarul de ordine din fata fiecarei figuri precizati:

a cati dintre RI au 5 grade de libertate dar numai 4 ACN

b cati dintre RI au 5 grade de libertate si 5 ACN

c cati dintre RI au 6 grade de libertate si 6 ACN

d care dintre RI sunt din categoria celor "specializati" pentru realizarea operatiei de paletizare

e care dintre RI indicati in continuare are sarcina portanta cea mai mare

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

Pentru modelele de RI prezentate in fig de mai jos cu referire la litera din fata figurilor precizati unde se afla localizata originea sistemului de referinta atasat bazei RI:

1 la baza RI aflata in contact cu suprafata solului

2 in centrul sistemului de coordonate proprii robotului

A ROBOT ABB

B ROBOT FANUC

C ROBOT OMRON

D ROBOT KUKA

E ROBOT MOTOMAN

F  ROBOT KUKA

CU REFERIRE LA NUMARUL DE ORDINE DIN FATA FIECAREI FIGURI, PRECIZATI IN CE SISTEM DE COORDONATE ESTE GENERAT SPATIUL DE LUCRU AL RI DIN FIGURILE DE MAI JOS

a. carteziene

b. cilindrice

c. polar sferice

d. articulat cilindrice

e. articulat sferice

1

2

3

4

A. In ce sistem de coordonate opereaza RI din figurile de mai jos:

a. coordonate carteziene

b. coordonate cilindrice

c. coordonate polar sferice

d. coordonate articulat sferice

e. articulat cilindric

1

2

3

In ce sistem de coordonate opereaza RI din figurile de mai jos:

a. coordonate carteziene

b. coordonate cilindrice

c. coordonate polar sferice

d. coordonate articulat sferice

e. articulat cilindric

1

2

3

In ce sistem de coordonate opereaza RI din figurile de mai jos:

a. coordonate carteziene

b. coordonate cilindrice

c. coordonate polar sferice

d. coordonate articulat sferice

e. articulat cilindric

1

2

3

Cu referire la numarul de ordine al schemelor cinematice structurale de mai jos precizati care este arhitectura generala de RI corespunzatoare fiecarei scheme.

a. turela

b coloana cu spatiul de lucru cilindric

c. coloana cu spatiul de lucru cartezian

d. pistol cu spatiul de lucru cilindric

e. SCARA - RRT

f. SCARA - RTR

g. SCARA - TRR

h. brat articulat

i. portal dublu

j. cu cinematica hibrida

Cu referire la numarul de ordine al schemelor cinematice structurale de mai jos precizati care este arhitectura generala de RI corespunzatoare fiecarei scheme.

a. turela

b coloana cu spatiul de lucru cilindric

c. coloana cu spatiul de lucru cartezian

d. pistol cu spatiul de lucru cilindric

e. SCARA - RRT

f. SCARA - RTR

g. SCARA - TRR

h. brat articulat

i. portal dublu

EXISTA 4 TIPURI DE MECANISME PLANE DE BAZA (PREZENTATE IN FIGURA DE MAI JOS).

CU REFERIRE LA NOTATIILE SPECIFICE AFERENTE ACESTORA (a, b, c, d) PRECIZATI:

1. CARE DINTRE CELE 4 MECANISME PLANE DE BAZA NU SE UTILIZEAZA IN CONSTRUCTIA RI

2 CARE DINTRE CELE 4 MECANISME PLANE DE BAZA POT CONDUCE (PRIN ADAUGAREA UNEI A TREIA ACN) LA OBTINEREA A 2 TIPURI DE MECANISME SPATIALE DE BAZA DIFERITE CARACTERISTICE PENTRU DOUA ARHITECTURI GENERALE DE RI DIFERITE

3 CARE DINTRE CELE 4 MECANISME PLANE DE BAZA POT CONDUCE (PRIN ADAUGAREA UNEI A TREIA ACN) LA OBTINEREA A 3 TIPURI DE MECANISME SPATIALE DE BAZA DIFERITE CARACTERISTICE PENTRU TREI ARHITECTURI GENERALE DE RI DIFERITE