Pentru RI cu arhitectura de tip brat articulat, considerat intr-o varianta de conceptie ideala, precizati care dintre categoriile de reductoare se pot integra optimal in fiecare din cele 6 axe comandate numeric.

Pentru RI de paletizare din figurile de mai jos precizati:

g. cati RI au sisteme de echilibrare statica mecanice, cu resorturi

g1. 0 RI

g2. 1 RI

g3. 2 RI

g4. 3 RI

g5. 4 RI

g6 5 RI

g7. 6 RI

h. cati RI au sisteme de echilibrare statica mecanice, cu contragreutati

h1. 0 RI

h2. 1 RI

h3. 2 RI

h4. 3 RI

h5. 4 RI

h6 5 RI

h7. 6 RI

i. cati RI au sisteme de echilibrare statica pneumatice

i1. 0 RI

i2. 1 RI

i3. 2 RI

i4. 3 RI

i5. 4 RI

i6 5 RI

i7. 6 RI

Pentru RI de paletizare din figurile de mai jos precizati:

d. cati RI utilizeaza sistemele de echilibrare din compunere pentru echiibrarea segmentului 1 al bratului articulat

d1. 0 RI

d2. 1 RI

d3. 2 RI

d4. 3 RI

d5. 4 RI

d6 5 RI

d7. 6 RI

e. cati RI utilizeaza sistemele de echilibrare din compunere pentru echiibrarea segmentului 2 al bratului articulat 

e1. 0 RI

e2. 1 RI

e3. 2 RI

e4. 3 RI

e5. 4 RI

e6 5 RI

e7. 6 RI

f1. 0 RI

f2. 1 RI

f3. 2 RI

f4. 3 RI

f5. 4 RI

f6 5 RI

f7. 6 RI

Dintre RI cu arhitectura de tip braț articulat prezentati mai jos specificati:

a. câti RI au structura cinematica de ansamblu de tip "lant cinematic deschis"

b. câti RI au structura cinematica de ansamblu de tip "lant cinematic inchis"

c. câti RI au structura cinematica de ansamblu de tip "lant cinematic deschis cu constructie asimetrica"

d. câti RI au structura cinematica de ansamblu de tip "lant cinematic deschis cu constructie bilateral simetrica"

e. câti RI au 4 axe controlate numeric

f. câti RI au 6 axe controlate numeric

g. câti RI au 7 axe controlate numeric

Pentru tipul de reductor prezentat in figura A precizati:

a. ce categorie de reductor este reprezentata in fig. A

a1 - reductor cicloidal cu arbore tubular

a2 - reductor armonic tip "cup-style"

a3 - reductor cicloidal cu arbore central

a4 - reductor armonic tip "pan-cake"

cA: 1=element elastic

cA: 1=deformator

cA: 1=rulment elastic

cA: 1=coroana dintata interior

cA: 2=element elastic

cA: 2=deformator

cA: 2=rulment elastic

cA: 2=coroana dintata interior

cA: 3=element elastic

cA: 3=deformator

cA: 3=rulment elastic

cA: 3=coroana dintata interior

cA: 4=deformator

cA: 4=rulment elastic

cA: 4=coroana dintata interior

Avand in vedere toti RI cu arhitectura generala de tip BA din imaginile de mai jos precizati:

a. cati RI au 4 ACN

b. cati RI au 5 ACN

c. cati RI au 6 ACN

d. cati RI au 7 ACN

1.  2.  3. 

4. 5. 6. 

7. 8. 9. 

10. 

11.  12. 

Pentru tipul de reductor prezentat in figura B precizati:

b. ce categorie de reductor este reprezentata

in fig. B

b1 - reductor cicloidal cu arbore tubular

b2 - reductor armonic tip

"cup-style"

b3 - reductor cicloidal cu arbore central

b4 - reductor armonic tip "pan-cake"

d. care sunt denumirile corecte ale

elementelor componente ale reductorului din fig. B numerotate cu cifre de la 1

la 5

dB: 1=element elastic

dB: 1=deformator

dB: 1=rulment elastic

dB: 1=coroana 1 dintata interior (cu numar de

dinti egal cu cei ai elementului elastic)

dB: 1=coroana 2 dintata interior (cu numar de

dinti mare cu 2 decat numarul de dinti ai elementului elastic)

dB: 2=element elastic

dB: 2=deformator

dB: 2=rulment elastic

dB: 2=coroana 1 dintata interior (cu numar de

dinti egal cu cei ai elementului elastic)

dB: 2=coroana 2 dintata interior (cu numar de

dinti mare cu 2 decat numarul de dinti ai elementului elastic)

dB: 3=element elastic

dB: 3=deformator

dB: 3=rulment elastic

dB: 3=coroana 1 dintata interior (cu numar de

dinti egal cu cei ai elementului elastic)

dB: 3=coroana 2 dintata interior (cu numar de

dinti mare cu 2 decat numarul de dinti ai elementului elastic)

dB: 4=element elastic

dB: 4=deformator

dB: 4=rulment elastic

dB: 4=coroana 1 dintata interior (cu numar de

dinti egal cu cei ai elementului elastic)

dB: 4=coroana 2 dintata interior (cu numar de

dinti mare cu 2 decat numarul de dinti ai elementului elastic)

dB: 5=element elastic

dB: 5=deformator

dB: 5=rulment elastic

dB: 5=coroana 1 dintata interior (cu numar de

dinti egal cu cei ai elementului elastic)

dB: 5=coroana 2 dintata interior (cu numar de

dinti mare cu 2 decat numarul de dinti ai elementului elastic)

Pentru structurile de ACN prezentate in fig. A si fig. B precizati:

a.  In structura de ACN prezentata in fig A:

a1 motorul de actionare 9 este amplasat pe partea fixa a cuplei de rotatie

a2 motorul de actionare 9 este amplasat pe partea mobila a cuplei de rotatie

a3 reductorul utilizat este armonic

a4 reductorul utilizat este cicloidal

a51 elementul de intrare a miscarii in reductor este: 7

a51 elementul de intrare a miscarii in reductor este: 11

a51 elementul de intrare a miscarii in reductor este: 12

a52 elementul fix din cadrul reductorului este: 7

a52 elementul fix din cadrul reductorului este: 11

a52 elementul fix din cadrul reductorului este: 12

a53 elementul de iesire a miscarii in reductor este: 7

a53 elementul de iesire a miscarii in reductor este: 11

a53 elementul fix din cadrul reductorului este: 12

A

b.  In structura de ACN prezentata in fig B:

b1 motorul de actionare 7 este amplasat pe partea fixa a cuplei de rotatie

b2 motorul de actionare 7 este amplasat pe partea mobila a cuplei de rotatie

b3 motorul de actionare 13 este amplasat pe partea fixa a cuplei de rotatie

b4 motorul de actionare 13 este amplasat pe partea mobila a cuplei de rotatie

b5 reductoarele utilizate sunt armonice

b6 reductoarele utilizate sunt cicloidale

b71 elementul de intrare a miscarii in reductorul din stanga este: 4

b71 elementul de intrare a miscarii in reductorul din stanga este: 9

b71 elementul de intrare a miscarii in reductorul din stanga este: 16

b72 elementul fix din cadrul reductorului din stanga este: 4

b72 elementul fix din cadrul reductorului este: 9

b72 elementul fix din cadrul reductorului este: 16

b73 elementul de iesire a miscarii din reductorul din stanga este: 4

b73 elementul de iesire a miscarii din reductorul din stanga este: 9

b73 elementul de iesire a miscarii din reductorul din stanga este: 16

b81 motorul 7 actioneaza ACN 1 a RI

B

Pentru axele comandate numeric din structura sistemului de orientare prezentat in figura de mai jos precizati:

a. sistemul de orientare din figura este parametrizat:

a1 rol-pitch-yaw

a2 roll-pitch-roll

a3 pitch-yaw-roll

a4 yaw-roll-pitch

b elementul mobil actionat final de axa 6 este: 

b1 - A4

b2 - A5

b3 - A6

b4 - A7

b5 - A8

b6 - A9

c elementul mobil actionat final de axa 5 este: 

c1 - A4

c2 - A5

c3 - A6

c4 - A7

c5 - A8

c6 - A9

d elementul mobil actionat final de axa 4 este: 

d1 - A4

d2 - A5

d3 - A6

d4 - A7

d5 - A8

d6 - A9

e. primul component mecanic din structura lantului cinematic de actionare a elementului mobil din axa 6 este:

e1: z1

e2: z3

e3: z5

f. primul component mecanic din structura lantului cinematic de actionare a elementului mobil din axa 5 este:

f1: z1

f2: z3

f3: z5

g. primul component mecanic din structura lantului cinematic de actionare a elementului mobil din axa 4 este:

g1: z1

g2: z3

g3: z5

h. angrenajul z13/z15 este inclus in structura axei:

h1: 4

h2: 5

h3: 6

i. angrenajul z14/z16 este inclus in structura axei:

i1: 4

i2: 5

i3: 6

j. arborele A2 transmite miscarea pentru actionarea elementului mobil din axa:

j1: 4

j2: 5

j3: 6

k. angrenajul z9/z11 este inclus in structura axei:

k1: 4

k2: 5

k3: 6

m. angrenajul z10/z12 este inclus in structura axei:

m1: 4

m2: 5

m3: 6

In corespondenta cu numerele de ordine alocate in stanga modelelor de RI ABB de mai jos precizati:

a. pentru care modele de RI structura interna a ACN din sistemul de orientare a efectorului RI are o aceeasi structura organologica (doar scalarea componentelor fiind eventual diferita)

1.  2.  3. 

4. 5. 

6. 7. 8.