Tekintse az ábrán látható robotkar 0-1 koordinátarendszerei közötti transzformációt. Adja meg DH paraméterezésének "d" értékét. (A szögeknek csak az egész részét adja meg fokban.)

Adja meg a képen látható R(i,j) és Q(e,f) koordinátarendszerek közötti R<--Q transzformáció offszetjének második elemét. 

Adja meg a képen látható "a" vektor első koordinátáját az R(i,j) koordinátarendszerben.

Tekintse az ábrán látható robotkar 0-1 koordinátarendszerei közötti transzformációt. Adja meg DH paraméterezésének "a" értékét. (A szögeknek csak az egész részét adja meg fokban.)

Adja meg a

szorzat eredményének második elemét.

Csak 6 csuklós robot nem-szinguláris konfiguráció esetén oldható meg az inverz kinematikai feladat mátrix invertálással.

A direkt geometriai feladat során a cél a csuklósebességek alapján Cartesian térbeli gyorsulások meghatározása.

A kvaterniós leírás az axis-angle reprezentációra épül.

A csuklóképlet a kézcsuklótípus megadása.

Az alábbi mátrix

jobbsodrású koordinátarendszerek közötti rotáció mátrix.