A dinamikai alapegyenlet ismeretében meghatározható, hogy a kívánt csuklógyorsulások megvalósításához mekkora csuklónyomatékokra van szükség.

Az inverz geometriai feladat során a cél egy bizonyos Cartesian pózt eredményező csuklóváltozó értékek meghatározása.

Az inverz geometriai feladatnak olykor több megoldása is van.

Ha cos(alfa)=a, akkor cos(180[deg] - alfa)=a is biztosan igaz.

Idézze fel a Stanford-kart. Adja meg a csuklóképletét!

Az abszolút pontosság azzal függ össze mennyire pontosan képes a robot kívánt TCP állásba (a base-hez képest) mozogni.

Az ipari robot definíciója megköveteli a robot szét- és újra összeszerelhetőségét?

Az "m" csuklós robotkar dinamikai alapegyenlete "m" darab skalár elsőrendű differenciálegyenlet.

A robot irányítási jellemzőit (pontosság, merevség) a robotkar mechanikai tulajdonságai határozzák meg.

Rendezze sorba a dinamikai modell felírásának lépéseit.