Ecuația de consensus forțează traiectoriile agenților să conveargă către o destinație comună.

O formație este rigidă dacă distanța dintre agenți nu se schimbă în timp.

O formație este minimal rigidă dacă:

În general, Laplacianul unui graf direcționat (di-graph) este o matrice simetrică.

Într-o formatie de tip "flocking", regula de coeziune impune ca:

Cu cât un graf este mai conectat, cu atât viteza de convergență a traiectoriilor este mai mare.

O formație unde se penalizează doar distanțele relative este invariantă la rotații.

Într-un graf direcțional, numărul de muchii ce intră este mereu egal cu numărul de muchii ce intră într-un nod.

Cea mai mică valoare proprie a Laplacianului unui graf este:

Într-o formatie amorfă, poziționarea relativă a agenților se realizează implicit, datorită regulillor de comportament impuse.