Cea mai mică valoare proprie a Laplacianului unui graf este:

Într-o formație, penalizarea distanței necesită capabilități senzoriale crescute (în comparație cu metode de "displacement" sau bazate pe localizare globală).

În general, reprezentarea logaritmică este mai eficientă decât cea clasică.

Problemele de optimizare ce conțin formulări mixte (cu variabile reale și binare), sunt în general mai ușor de rezolvat decât problemele echivalente, ce conțin doar variabile reale.

Pentru un aranjament de hiperplane dat, creșterea numărului de celule etichetate ca fiind obstacole implică:

Pentru evitarea unui obstacol definit printr-o colecție de inegalități, trebuie ca una și doar una dintre inegalități să fie încălcată.

Unei celule dintr-un aranjament de hiperplane îi corespunde o combinație unică de semne.

Formularea "big-M" presupune că:

Aceeași problemă (de exemplu, cea de ocolire a unui obstacol) poate fi exprimată prin mai mult de o singură expresie cu variabile mixte (există formulări echivalente ale aceleiași probleme).

Pornind de la ec. (2) din laborator, dacă în inegalități, înlocuim termenul cu , cu ce trebuie înlocuită egalitatea inițială :