¿Cuál de las siguientes opciones describe correctamente la ecuación de discretización del término integral del PID?

El retardo en el cálculo de la acción de control digital:

El filtrado de la derivada en un PID discreto:

Si el controlador digital introduce un retardo de varios periodos de muestreo durante el cálculo,  ¿cómo afecta la respuesta del sistema?

¿Qué problema surge si el tiempo de cómputo del controlador es comparable con el periodo de muestreo?

Esta pregunta se ha de rellenar una vez finalizado el cuestionario, antes de enviar las respuestas. Esta pregunta no se puntúa. Sólo sirve para poder comprobar que se ha realizado el trabajo, y para poder revisar el ejercicio en caso de no estar conforme con la puntuación obtendia. Es suficiente con subir simplemente un zip que incluya todo lo necesario (con nombres que ayuden a la identificación). El zip se puede arrastrar al hueco que hay al final de la pregunta. 

Como este espacio estará disponible para el estudiante una vez corregido el ejercicio, se puede también utilizar el editor de texto disponible para copiar las capturas y poner las explicaciones que se consideren convenientes, como ayuda al autoestudio, pero no se puntuará ni se mirará por parte del profesor.

Las capturas de pantalla necesarias para demostrar la realización del ejercicio serían, por ejemplo: (i) los diagramas de bloques diseñados, (ii) el código utilizado para los diseños y (iii) la simulación o simulaciones temporales del sistema donde se vea toda la evolución de las señales a partir de la cual se ha obtenido el resultado pedido. Las diferentes imágenes se incluirán en función del ejercicio en cuestión, pues puede que algunos elementos no sean necesarios según el ejercicio. Para ello realiza capturas de pantalla completa (no sólo del trozo donde se encuentra lo pedido, bien mediante "recortes" de windows, bien mediante el botón "imprimir pantalla" del teclado), guarda la captura en un fichero de imagen jpg o png y luego súbelo con el botón correspondiente. Incluye tantas capturas como creas conveniente.