Pentru RI prezentat in fig.3 sa se efectueze calculele necesare pentru alegerea preliminara si finala a sistemului de lagaruire al flansei de iesire din sistemul de orientare a RI, capabil sa preia solicitarile applicate acesteia.

In acest scop se vor utiliza urmatoarele date de calcul / informatii necesare dezvoltarii calculelor aferente:

-        Axa comandata numeric pentru care se face calcului: axa 4 CN a RI

-        Unitatea din structura RI la care se conecteaza flasa de iesire din SO: unitate cu caneluri cu bile (vezi detalii fig 2)

-        Valorile fortelor si momentelor aplicate pe directiile axelor X, Y si Z in punctul caracteristic al efectorului sunt urmatoarele:

1.      Fx = 300 N, Mx = 4 Nm

2.      Fy = 400 N, My = 3 Nm

3.      Fz = 400 N, Mz = 2 Nm

4.      Distanta “a” la care se aplica incarcarile susmentionate a = 400 mm

5.      Diametrul mediu de dispunere a elementelor intermediare din rulment: d_m = 80 mm. Latimea unui rulment B= 8 mm, distanta dintre cei doi rulmenti d = 40 mm

6.      Cota “a” se considera indicate pana in centrul de calcul al sistemului de lagaruire

-        Cerinte de rezolvare:

1.      Se va preciza care este tipul de rulmenti inclusi in unitatea de calculat

2.      Se vor determina cele trei componente de incarcare de baza a sistemului de lagaruire analizat F_A, F_R si M_R (expresii de calcul literale si calcul numeric), calculate ca sarcini totale reduse in centrul de calcul al sistemului de lagaruire calculat (prin reducerea sarcinilor aplicate la distanta a fata de acesta)

3.      Se va evalua caracterul preponderent al incarcarilor aplicate, prin analiza raportului valorilor incarcarilor aplicate ca sarcini axiale si ca sarcini radiale / echivalente acestora (expresii de calcul literale si calcul numeric)

4.      Se va determina forta echivalenta maxima P_ech pentru cazul specific de incarcare identificat la punctul 2, utilizand coeficientii de calcul specifici cazului de solicitare identificat (expresii de calcul literale si calcul numeric).

5.      Se vor preciza (doar expresii de calcul literale) care sunt conditiile de alegere finala a componentelor sistemului de lagaruire integrate in structura unitatii susmentionate.

Cu referire la numarul figurilor de sub fiecare imagine, precizati unde se afla localizat centru de calcul al sistemului de lagaruire / cuplei active pentru care este realizat sistemul de lagaruire:

a. in planul median al rulmentului 

b. in planul median al pachetului de 2 rulmenti

c: in planul median al rulmentului de sus

d: la jumatatea distantei dintre planul median al rulmentului de sus si planul median al rulmentului de jos

e. in planul median al rulmentului de jos

Pentru structurile de ACN prezentate in fig. A si fig. B precizati:

a.  unde se afla centrul de calcul pentru axa 1 CN a RI prezentat in fig A

a1 in punctul 1

a2 in punctul 2

a3 in punctul 3

a4 nu este figurat in desen

b. unde se afla centrul de calcul pentru axa 2 CN a RI prezentat in fig B

b1 in punctul 1

A

B

Cu referire la numarul figurilor de sub fiecare imagine, precizati unde se afla localizat centru de calcul al sistemului de lagaruire / cuplei active pentru care este realizat sistemul de lagaruire:

a. in planul median al rulmentului 

b. in planul median al pachetului de 2 rulmenti

c: in planul median al rulmentului de sus

d: la jumatatea distantei dintre planul median al rulmentului de sus si planul median al rulmentului de jos

e. in planul median al rulmentului de jos

Pentru axele comandate numeric din structura sistemului de orientare prezentat in figura de mai jos precizati:

a. sistemul de orientare din figura este parametrizat:

a1 rol-pitch-yaw

a2 roll-pitch-roll

a3 pitch-yaw-roll

a4 yaw-roll-pitch

b elementul mobil actionat final de axa 6 este: 

b1 - A4

b2 - A5

b3 - A6

b4 - A7

b5 - A8

b6 - A9

c elementul mobil actionat final de axa 5 este: 

c1 - A4

c2 - A5

c3 - A6

c4 - A7

c5 - A8

c6 - A9

d elementul mobil actionat final de axa 4 este: 

d1 - A4

d2 - A5

d3 - A6

d4 - A7

d5 - A8

d6 - A9

e. primul component mecanic din structura lantului cinematic de actionare a elementului mobil din axa 6 este:

e1: z1

e2: z3

e3: z5

f. primul component mecanic din structura lantului cinematic de actionare a elementului mobil din axa 5 este:

f1: z1

f2: z3

f3: z5

g. primul component mecanic din structura lantului cinematic de actionare a elementului mobil din axa 4 este:

g1: z1

g2: z3

g3: z5

h. angrenajul z13/z15 este inclus in structura axei:

h1: 4

h2: 5

h3: 6

i. angrenajul z14/z16 este inclus in structura axei:

i1: 4

i2: 5

i3: 6

j. arborele A2 transmite miscarea pentru actionarea elementului mobil din axa:

j1: 4

j2: 5

j3: 6

k. angrenajul z9/z11 este inclus in structura axei:

k1: 4

k2: 5

k3: 6

m. angrenajul z10/z12 este inclus in structura axei:

m1: 4

m2: 5

m3: 6

Pentru cuplele RI SCARA prezentate in figurile A, B, C, D de mai jos selectati numarul de ordine corect pentru centrul de calcul al cuplelor reprezentate in fiecare figura.

A

B

C

D

Pentru sistemele de orientare aferente RI de tip brat articulat prezentate in figurile de mai jos, cu referire la denumirea (A, B, C) figurii si numarul de ordine asociat diferitelor locatii marcate cu puncte rosii, indicati:

a. Unde se afla centrul de calcul pentru cupla 5 (pitch) a RI prezentat in fig A

a1.  1

a2.  2

a3.  3

a4.  4

a5.  5  

b. Unde se afla centrul de calcul pentru cupla 6 (roll) a RI prezentat in fig A

b1.  6

b2.  7

b3.  8

c. Unde se afla centrul de calcul pentru cupla 5 (pitch) a RI prezentat in fig B

c1.  1

c2.  2

c3.  3

c4.  4

d. Unde se afla centrul de calcul pentru cupla 6 (roll) a RI prezentat in fig B

d1.  5

d2.  6

d3.  7

e. Unde se afla centrul de calcul pentru cupla 5 (pitch) a RI prezentat in fig C

e1.  1

e2.  2

e3.  3

e4.  4

e5.  5

f. Unde se afla centrul de calcul pentru cupla 6 (roll) a RI prezentat in fig C

f1.  6

f2.  7

f3.  8

A

B

C

Pentru sistemele de orientare aferente RI de tip brat articulat prezentate in figurile de mai jos, cu referire la denumirea (A, B, C) figurii si numarul de ordine asociat diferitelor locatii marcate cu puncte rosii, indicati:

a. Unde se afla centrul de calcul pentru cupla 5 (pitch) a RI prezentat in fig A

a1.  1

a2.  2

a3.  3

a4.  4

a5.  5  

b. Unde se afla centrul de calcul pentru cupla 6 (roll) a RI prezentat in fig A

b1.  6

b2.  7

b3.  8

c. Unde se afla centrul de calcul pentru cupla 5 (pitch) a RI prezentat in fig B

c1.  1

c2.  2

c3.  3

c4.  4

d. Unde se afla centrul de calcul pentru cupla 6 (roll) a RI prezentat in fig B

d1.  5

d2.  6

d3.  7

e. Unde se afla centrul de calcul pentru cupla 5 (pitch) a RI prezentat in fig C

e1.  1

e2.  2

e3.  3

e4.  4

e5.  5

f. Unde se afla centrul de calcul pentru cupla 6 (roll) a RI prezentat in fig C

f1.  6

f2.  7

f3.  8

A

B

C

Pentru axele comandate numeric din structura sistemului de orientare prezentat in figura de mai jos precizati:

a. sistemul de orientare din figura este parametrizat:

a1 rol-pitch-yaw

a2 roll-pitch-roll

a3 pitch-yaw-roll

a4 yaw-roll-pitch

b elementul mobil actionat final de axa 6 este: 

b1 - A4

b2 - A5

b3 - A6

b4 - A7

b5 - A8

b6 - A9

c elementul mobil actionat final de axa 5 este: 

c1 - A4

c2 - A5

c3 - A6

c4 - A7

c5 - A8

c6 - A9

d elementul mobil actionat final de axa 4 este: 

d1 - A4

d2 - A5

d3 - A6

d4 - A7

d5 - A8

d6 - A9

e. primul component mecanic din structura lantului cinematic de actionare a elementului mobil din axa 6 este:

e1: z1

e2: z3

e3: z5

f. primul component mecanic din structura lantului cinematic de actionare a elementului mobil din axa 5 este:

f1: z1

f2: z3

f3: z5

g. primul component mecanic din structura lantului cinematic de actionare a elementului mobil din axa 4 este:

g1: z1

g2: z3

g3: z5

h. angrenajul z13/z15 este inclus in structura axei:

h1: 4

h2: 5

h3: 6

i. angrenajul z14/z16 este inclus in structura axei:

i1: 4

i2: 5

i3: 6

j. arborele A2 transmite miscarea pentru actionarea elementului mobil din axa:

j1: 4

j2: 5

j3: 6

k. angrenajul z9/z11 este inclus in structura axei:

k1: 4

k2: 5

k3: 6

m. angrenajul z10/z12 este inclus in structura axei:

m1: 4

m2: 5

m3: 6

Cu referire la numerele din fata figurilor precizati:

a. care dintre cele doua solutii de realizare a unei cuple de rotatie este specifica pentru RI?

b. pentru ce ACN ale unui RI cu arhitectura de tip brat articulat se recomanda integrarea solutiilor tehnice prezentate  

b1. axa 1; b2. axa 2; b3. axa 3; b4. axa 4; b5. axa 5; b6. axa 6; 

c. pentru ce ACN ale unui RI de tip SCARA se recomanda integrarea solutiilor tehnice prezentate

c1. axa 1; c2. axa 2; c3. axa 3; c4. axa 4; 

d. care este motivatia pentru care se recomanda utilizarea fiecareia dintre solutiilor prezentate 

d1. rigiditate mare radiala

d2. rigiditate mare axiala

d3. rigiditate mare unghiulara

d4. gabarit redus radial

d5. gabarit redus axial

d6. permite trecerea cablurilor electrice si furtunelor

d7. suprafata continua a platorului / elementului mobil

d8. montaj "in O" al rulmentilor  

1 

2