Határozza meg az állapotvisszacsatolás mátrixát, amely a rendszer pólusait -ba helyezi!

Megoldáshoz a Matlab acker() függvényt használja!

Határozza meg a kapott visszacsatolás vektorának 1. elemét! Válaszát 4 tizedesre kerekítve adja meg!

Hogyan változott a beavatkozó jel nagysága alkalmazásával visszacsatoláshoz képest?

Mennyi lesz a zárt rendszer egységimpulzusra adott válaszának beállási ideje (SettlingTime) másodpercben? Válaszát két tizedesre kerekítve adja meg!

(Tipp: használja a Matlab lsiminfo parancsát!)

Ellenőrizze a rendszer irányíthatóságát!

Mennyi az irányíthatósági mátrix rangja?

Írja fel az inverz inga modelljét állapotteres alakban!

A rendszer állapotait az alábbi módon vegye fel:

Alábbiakban, ha a Moodle-t magyar nyelven használja, tizedesvesszőt alkalmazzon! Ha angolul, tizedespontot!

A kocsi tömege:

A rúd tömege:

A rúd hossza:

Gravitációs gyorsulás:

Határozza meg a rendszer instabil pólusát 4 tizedesre kerekítve!

(Ha a Moodle-t magyar nyelven használja, tizedesvesszőt alkalmazzon! Ha angolul, tizedespontot!)

A rendszer ugrásválasz-függvényéről olvassa le, hogy esetén mennyi lesz a szabályozott rendszer követési hibája állandósult állapotban, azaz , amennyiben  arányos szabályozót alkalmazunk? Az eltérést két tizedesre kerekítve adja meg előjel helyesen!

(Ha a Moodle-t magyar nyelven használja, tizedesvesszőt alkalmazzon! Ha angolul, tizedespontot!)

A rendszer ugrásválasz-függvénye alapján mennyi lesz a szabályozott, zárt rendszer beállási ideje (settling time, , ), ha csak integráló típusú szabályozót alkalmazunk? Válaszát két tizedesre kerekítve adja meg!

(Ha a Moodle-t magyar nyelven használja, tizedesvesszőt alkalmazzon! Ha angolul, tizedespontot!)

A Matlab PID Tuner addon segítségével tervezzen PI szabályozást a

BLDC motor modelljére az alábbi minőségi tulajdonságok mellett:

Fázistartalék ("Phase Margin"):

Szabályozási idő ("Settling Time"):

Tipp: Csak frekvencia-tartomány alapú hangolást alkalmazzon ("Domain: Frequency"), ahol rögzítve a fázistartalékot ("Phase Margin") a sávszélességgel ("Bandwidth") tud hangolni!

Határozza

meg a szabályozó P és I paramétereit, úgy hogy a legördülő listából a legközelebbi értékű számokat választja

A rendszer ugrásválasz-függvényéről olvassa le, hogy esetén mennyi lesz a szabályozott rendszer követési hibája állandósult állapotban, azaz , amennyiben  arányos szabályozót alkalmazunk? Az eltérést két tizedesre kerekítve adja meg előjel helyesen!

(Ha a Moodle-t magyar nyelven használja, tizedesvesszőt alkalmazzon! Ha angolul, tizedespontot!)