Pentru celula robotizata prezentata in imaginile de mai jos precizati:

a. ce tip de repere sunt prelucrate in celula

a1 arbori scurti

a2 disc

a3 bucsa

a4 flansa

b. unde se realizeaza schimbarea pozitiei efectorilor care au incarcate un semifabricat si o piesa finita 

b1 in spatiul de lucru al masinii

b2 in afara spatiului de lucru al masinii

c. ce reprezinta secventa functionala din imaginea 3

c1 incarcarea unui reper semifabricat intr-un efector

c2 descarcarea unui reper piesa finita dintr-un efector

c3 manipularea pieselor finite de catre robot pentru a obtine orientarea secundara corecta a acestora 

1

2 

3 

Pentru celulele robotizate prezentate in figurile de mai jos precizati

a. RI din fig 1 este echipat cu 

a1 un efector

a2 doi efectori

a3 efectorul(ii) au 2 bacuri in miscare de rotatie

a4 efectorul(ii) au 2 bacuri in miscare de translatie

a5 efectorul(ii) au 3 bacuri in miscare de rotatie   

a6 efectorul(ii) au 3 bacuri in miscare de translatie

b. in fig. 1, ce reprezinta sistemul aflat intre RI si masina

b1 o magazie de efectori cu un efector de schimb pentru RI

b2 un post de stocare temporara (de tip buffer)

b3 un post de intoarcere a repelor

c. in fig 2:

c1 RI manipuleaza cate un singur reper

c2 RI manipuleaza cate doua repere

c3 prinderea reperului in efectorul RI se face cu un efector cu un singur rand de bacuri

c4 prinderea reperului in efectorul RI se face cu un efector dublu cu doua randuri de bacuri

c5 schimbarea pozitiei reperelor de incarcat / descarcat pe / de pe MUCN se face in spatiul de lucru al masinii

c6 schimbarea pozitiei reperelor de incarcat / descarcat pe / de pe MUCN se face in afara spatiului de lucru al masinii 

c7 reperele sunt din categoria arborilor scurti

c8 reperele sunt din categoria arborilor de lungime medie 

c9 reperele sunt din categoria arborilor lungi

d. RI din fig.3

d1 este echipat cu un efector simplu

d2 este echipat cu un efector dublu

d3 este echipat cu un efector cu 2 bacuri in miscare de rotatie

d4 este echipat cu un efector cu 2 bacuri in miscare de translatie

d5 este echipat cu un efector cu 3 bacuri in miscare de rotatie

d6 este echipat cu un efector cu 3 bacuri in miscare de translatie

e1 este echipat cu un efector simplu

e2 este echipat cu un efector dublu

e3 este echipat cu un efector cu 2 bacuri in miscare de rotatie

e4 este echipat cu un efector cu 2 bacuri in miscare de translatie

e5 este echipat cu un efector cu 3 bacuri in miscare de rotatie

e6 este echipat cu un efector cu 3 bacuri in miscare de translatie

1

2

3 

4 

Pentru celula de strunjire robotizata prezentata in imaginile de mai jos precizati:

a. ce tip de repere sunt stocate in sistemul de stocare prezentat in imaginile 1 si 2

a1 de tip arbore scurt

a2 de tip disc

a3 de tip bucsa

a4 de tip flansa

b. in cazul manipularii reperelor de catre un RI de tip portal simplu cum trebuie sa fie dispuse posturile din care se preiau semifabricatele / in care se depun piesele finite:

b1 ca posturi succesive, localizate pe o aceeasi parte a sistemului de transport al paletelor

b2 ca posturi dispuse fata in fata, localizate de o parte si de alta a sistemului de transport al paletelor 

c. ce operatie realizeaza RI in imaginea din fig. 3

c1 preia un semifabricat din stocator

c2 depune un semifabricat in stocator

c3 preia o piesa finita din stocator

c4 depune o piesa finita in stocator

d. ce operatie realizeaza RI in imaginea din fig. 4

d1 incarca un semifabricat in arborele principal al MUCN

d2 descarca un semifabricat din arborele principal al MUCN

d3 incarca o piesa  finita in arborele principal al MUCN

d4 descarca o piesa  finita din arborele principal al MUCN

e. unde se realizeaza inversarea pozitiei celor doi efectori care au incarcati unul un semifabricat si cel de al doilea o piesa finita:

1

2

3 

4

Pentru efectorii prezentati in imaginile de mai jos precizati:

a. care dintre efectorii prezentati NU se recomanda sa fie utilizati in aplicatii robotizate, datorita imposibilitatii de parametrizare precisa a efectorului

a1 fig. 1

a2 fig. 2

a3 fig. 3

a4 fig. 4

a5 fig. 5

a6 fig. 6

a7 fig. 7

a8 fig. 8

a9 fig. 9

a10 fig. 10

b. avand in vedere orientarea primara a obiectelor posibil a fi manipulate si configurarea bacurilor efectorilor, care dintre efectori pot fi utilizati in manipularea reperelor de tip arbore in aplicatiile robotizate

b1 fig. 1

b2 fig. 2

b3 fig. 3

b4 fig. 4

b5 fig. 5

b6 fig. 6

b7 fig. 7

b8 fig. 8

b9 fig. 9

b10 fig. 10

c. avand in vedere orientarea primara a obiectelor posibil a fi manipulate si configurarea bacurilor efectorilor care dintre efectori pot fi utilizati in manipularea reperelor de tip disc / bucsa  in aplicatiile robotizate

c1 fig. 1

c2 fig. 2

c3 fig. 3

c4 fig. 4

c5 fig. 5

c6 fig. 6

c7 fig. 7

c8 fig. 8

c9 fig. 9

c10 fig. 10

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Pentru aplicatiile robotizate prezentate in figurile de mai jos precizati:

1. ce categorii de repere sunt manipulate cu ajutorul efectorilor prezentati in figurile de mai jos

a1 fig 1 - arbori scurti

a2 fig 1 - arbori cu lungime medie

a3 fig 1 - arbori lungi

a4 fig 1 - disc, bucsa 

b1 fig 2 - arbori scurti

b2 fig 2 - arbori cu lungime medie

b3 fig 2 - arbori lungi

b4 fig 2 - disc, bucsa 

c1 fig 3 - arbori scurti

c2 fig 3 - arbori cu lungime medie

c3 fig 3 - arbori lungi

c4 fig 3 - disc, bucsa 

d1 fig 4 - arbori scurti

d2 fig 4 - arbori cu lungime medie

d3 fig 4 - arbori lungi

d4 fig 4 - disc, bucsa 

e1 fig 5 - arbori scurti

e2 fig 5 - arbori cu lungime medie

e3 fig 5 - arbori lungi

e4 fig 5 - disc, bucsa 

1

2

3

4

5

Pentru celula robotizata din figurile de mai jos precizati:

a. celula este destinata prelucrarii reperelor de tip

a1 arbori scurti

a2 arbori cu lungime medie

a3 abori lungi

b. RI este echipat cu 

b1 un efector pentru manipularea individuala a reperelor

b2 un efector dublu pentru manipularea a 2 repere simultan

c pentru manipularea fiecarui reper se utilizeaza

c1 un efector simplu cu un singur rand de bacuri

c2 un efector simplu cu doua randuri de bacuri

c3 un efector dublu cu cate un singur rand de bacuri

c4 un efector dublu cu cate doua randuri de bacuri

d. pentru situatia prezentata in fig 2 si fig 3 care este orientarea secundara in stocatorul de repere semifabricat / piese finite pentru reperele manipulate de RI

d1 reperele succesive au acceasi orientare secundara

d2 reperele succesive au o orientare secundara inversa

e. pentru situatia prezentata in fig 2 si fig 3 care este orientarea secundara in stocatorul de repere semifabricat / piese finite pentru reperele manipulate de RI

e1 reperele succesive au acceasi orientare secundara

e2 reperele succesive au o orientare secundara inversa

1

2

3

4

5

Cei patru efectorii prezentati in imaginile de mai jos pot fi utilizati pentru (selectati dintre optiuni doar cate o singura posibilitate de utilizare):

a. efectorul din fig 1

a1 manipularea simultana a doi arbori scurti

a2 manipularea unui singur reper de tip arbore de lungime medie

a3 manipularea unui singur reper de tip arbore lung

a4 manipularea unui reper de tip corp prismatic

a5 manipularea simultana a doua repere de tip disc, bucsa, flansa

b. efectorul din fig 2

b1 manipularea unui reper de tip arbore scurt

b2 manipularea unui reper de tip arbore de lungime medie

b3 manipularea unui reper de tip arbore lung

b4 manipulare unui reper de tip corp prismatic

b5 manipularea unui reper de tip disc, bucsa, flansa

c. efectorul din fig 3

c1 manipularea a doua repere de tip arbori scurti

c2 manipularea a doua repere de tip arbori de lungime medie

c3 manipularea a doua repere de tip arbori lungi

c4 manipularea a doua repere de tip corp prismatic

c5 manipularea a doua repere de tip disc, bucsa, flansa

d. efectorul din fig 4

d1 manipularea a doua repere de tip arbori scurti

d2 manipularea a doua repere de tip arbori de lungime medie

d3 manipularea a doua repere de tip arbori lungi

d4 manipularea a doua repere de tip corp prismatic

d5 manipularea a doua repere de tip disc, bucsa, flansa

1

2

3

4

Pentru celula robotizata prezentata in imaginile de mai jos precizati:

a. ce tipuri de MUCN sunt integrate in celula

a1 centre de prelucrare prin strunjire

a2 centre de prelucrare prin frezare

a3 centre de prelucrare prin rectificare

b. cate MUCN sunt integrate in celula robotizata

b1  1 MUCN

b2  2 MUCN

b3  3 MUCN

c. RI integrat in celula opereaza echipat

c1 mereu cu acelasi efector

c2 cu mai multi efectori alternativi

d. RI manipuleaza in cadrul celulei

d1 palete port piese 

d2 repere individuale

e. care este numarul maxim de rastele integrabile in configuratia celulei, pentru depozitarea reperelor si dispozitivelor de lucru

e1  1 rastel

e2  2 rastele

e3  3 rastele

e4  4 rastele

1

2

3

4

5

Pentru celula robotizata prezentata in imaginile de mai jos precizati:

a. dupa modalitatea de manipulare a reperelor semifabricat / prelucrate, acestea se incadreaza in categoria:

a1 arborilor scurti (L<300 mm)

a2 arborilor cu lungime medie (300mm<L<600mm)

a3 arborilor lungi (600mm<L<800mm)

b. robotul are

b1 efectorul cu bacuri in miscare de rotatie 

b2 efectorul cu bacuri in miscare de translatie

b3 doi efectori, pentru manipulare a doua repere simultan

b4 un efector dublu pentru manipularea unui aceluiasi obiect

c. in fig. 2 se realizeaza

c1 preluarea unui reper din stocator

c2 depunerea unui obiect in stocator

d. in fig. 3 se realizeaza

d1 incarcarea unui reper pe MUCN

d2 descarcarea unui reper  de pe MUCN

e. in fig. 4 se realizeaza 

e1 preluarea unui reper din stocator

e2 depunerea unui reper in  stocator

1

2

3

4

Cu referire la celula robotizata prezentata in figurile de mai jos precizati:

a. conform echiparii tehnologice disponibile pentru RI in celula se pot prelucra repere de tip:

a1 arbori scurti

a2 arbori de lungime medie

a3 arbori lungi

a4 repere de tip disc, bucsa flansa

b. pentru manipularea reperelor de tip arbore se utilizeaza 

b1 doi efectori cu cate un rand de bacuri, care manipuleaza doua repere

b2 un efector dublu cu doua randuri de bacuri, care manipuleaza un singur reper

c. pentru manipularea reperelor de tip disc, bucsa, flansa se utilizeaza 

c1 doi efectori cu bacuri in miscare de translatie

c2 doi efectori cu bacuri in miscare de rotatie

d. efectorii RI sunt schimbabili:

d1 in mod automat

d2 prin interventia unui operator uman