Quand on construit un contrôleur LQI, il nous faut la matrice Cy du système.

Lorsque nous calculons un retour d’état à l’aide de la fonction place, nous devons spécifier les matrices de sortie du système et les poles désirés.

Ajouter un estimateur de Kalman à un régulateur LQR conduit au problème de commande dit LQG.

Lorsqu’on effectue un placement de pôles pour un systèmecommandable, on peut choisir la position des pôles de la boucle fermée.

En utilisant systune on peut tuner n'importe quel type de contrôleur linéaire on souhaite, lqr, lqi, lqg etc.

Nous pouvons ajuster la stabilité en boucle fermée du système en utilisant un correcteur par anticipation (feedforward).

Quand on construit un trackeur LQG, on combine un trackeur LQI avec un estimateur LQE.

L’action intégrale d’un correcteur PID ajuste la rapidité du système en boucle fermée, l’action proportionnelle sa précision et l’action dérivée son amortissement.

Concernant le contrôleur LQG, on peut complètement dissocier le reglage du contrôleur LQR du reglage du filtre LQE.

L'estimateur LQE peut nous donner l'estimation de l'état et aussi si on veut l'éstimation de la mesure aussi.