Quand on fait le tuning d'un estimateur LQE pour le trackeur LQG on peut utiliser le système augmentée mais c'est du gaspillage.

Le problème de conception d’un régulateur LQR à retour de sortie est plus difficile que celui d’un LQR à retour d’état, mais il est plus réaliste.

Un problème de régulation consiste à suivre la sortie du système, tandis qu’un problème de poursuite (tracking) consiste à amener son état à zéro.

La matrice de stabilité en boucle fermée pour un retour d’état u = K*x est (A+BK) , tandis que pour un retour de sortie elle est (A-BKC) .

Un régulateur LQR à retour d’état peut être obtenu en résolvant une seule équation de Riccati, tandis qu’un régulateur LQR à retour de sortie nécessite la résolution de trois équations couplées.

L’équation d’état nous donne la dynamique du système, tandis que l’équation de sortie donne les variables qui peuvent être mesurées.

Lors de la conception d’un régulateur LQR, on peut choisir explicitement la position des pôles de la boucle fermée comme on le fait avec la fonction place (placement de pôles).

Un correcteur PID peut être conçu à l’aide d’un retour d’état.

La matrice de ponderation V pour l'éstimateur LQE concerne la perturbation du système tandis la matrice W concerne le bruit de mesure.

Lorsque l’on n’a pas accès à l’état du système, on peut soit construire un estimateur, soit résoudre directement le problème de retour de sortie.