Le gain du contrôleur LQR depend de la matrice de ponderation R et le gain de l'estimateur LQE de la matrice de ponderation V.

Lors du réglage des poids du LQR, on choisit souvent R = I_m et on ajuste le paramètre de la matrice q_ii correspondant à l’état que l’on souhaite réguler.

La procedure de 'tuning' de l'éstimateur LQE en utilisant les matrices Q,R peut être longue.

Un contrôleur LQG est garanti d'avoir des excellents marges de robustesse car le LQR est optimal & robuste, et le LQE aussi.

Il est plutôt fréquent de pouvoir mesurer l’état complet du système et de pouvoir ainsi appliquer un retour d’état.

Le poids Q ajuste les performances du régulateur tandis que le poids R ajuste l’utilisation de l’entrée de commande dans la conception LQR.

On peut obtenir de meilleurs résultats en réglant un correcteur PID par essais-erreurs plutôt qu’en utilisant des techniques plus systématiques comme le placement de pôles ou le LQR.

Nous préférons utiliser une fonction de transfert plutôt qu’une représentation d’état pour décrire un système car elle nous offre plus de flexibilité.

Le problème de poursuite par retour d’état est essentiellement un problème de régulation obtenu en ajoutant un intégrateur à la dynamique du système en boucle ouverte et en commandant le système augmenté.

Ajouter la dynamique des actionneurs au système en boucle ouverte rend le problème de commande plus facile.