Cu referire la schema bloc a structurii de ansamblu a unei ACN din structura RI prezentata in figura de mai jos precizati:

a. Care dintre elementele componente din structura ACN numerotate mai jos formeaza impreuna un "SERVOSISTEM DE ACTIONARE ELECTRICA"

1. elementul mobil actionat

2. mecanismul de transformare a miscarii

3. transmisia intermediara

4. motorul electric

5. blocul derivativ de semnal

6. sisteme de comanda si reglare a parametrilor functiuonali ai ME

7. controlerul de miscare pe ACN

8. traductorul de pozitie

9. traductorul de viteza

b. Cum se masoara viteza elementului mobil:

10 pe principiul masurarii directe a vitezei

11. pe principiu masurarii indirecte a vitezei

Cu referire la schema bloc a structurii de ansamblu a ACN 1, 2 si 3 din structura RI prezentata in figura de mai jos precizati:

a. de ce tip trebuie sa fie traductoarele de pozitie 1, 2 si 3 din schema bloc

a1. optic incremental

a2. optic absolut

a3. analogic inductiv incremental

a4. analogic inductiv absolut

b. de ce tip poate sa fie traductorul de viteza din schema bloc

b1. optic

b2. analogic inductiv

c. Care dintre elementele componente din structura ACN numerotate mai jos permit realizarea unei miscari a elementului mobil actionat prin luarea in considerare a unei "ORIGINI DE MISCARE PE ACN"

1. elementul mobil actionat

2. mecanismul de transformare a miscarii

3. transmisia intermediara

4. motorul electric

5. blocul derivativ de semnal

6. sisteme de comanda si reglare a parametrilor functionali ai ME

7. controlerul de miscare pe ACN

8. traductorul de pozitie

9. traductorul de viteza

d. Cum se masoara viteza elementului mobil:

10 pe principiul masurarii directe a vitezei

11. pe principiu masurarii indirecte a vitezei

In cadrul ACN masurarea poziei elementului mobil se poate face direct sau indirect, utilizand diferite tipuri de traductoare.

1. In care dintre cele doua cazuri sunt valabile afirmatiile de mai jos:

b:  

Precizia

de executie a componentelor mecanice din structura lantului cinematic respectiv nu

influenteazã precizia de pozitionare a elementului mobil pe respectiva ACN

2. Care dintre cele doua metode presupune solutii tehnice mai simple si are costuri de implementare mai reduse.

c: masurarea directa

d: masurarea indirecta 

3. Ce tip de traductor se poate folosi atat pentru masurarea directa a pozitiei cat si pentru masurarea indirecta a pozitiei unui element mobil in miscare de rotatie:

e: traductor linear

f: traductor rotativ

4. Care dintre cele doua traductoare de mai jos masoara marimea deplasarii elementului mobil fara insa a cunoasta localizarea acestuia in raport cu "zero axa comandata numeric". 

g: traductor optic incremental 

h: traductor inductiv absolut 

5. Care dintre tipurile de traductoare de mai jos, cuplat la capatul unui surub cu bile, NU poate masura erorile de executie a pasului surubului:

i: traductor optic incremental

j: traductor inductiv absolut

Dintre motoarele de actionare electrica de mai jos (numerotate de la 1...7) precizati:

a. care categorie de motoare este actual cvasi-obligatoriu sa fie folosita in actionarea RI

b. care categorie de motoare nu se poate folosi pentru actionarea RI

c. care categorie de motoare a fost folosita anterior in actionarea RI, dar nu mai este utilizata si in prezent

d. care dintre categoriile de motoare enumerate mai jos sunt "de conceptie speciala"

1. motoare de curent continuu cu magneţi permanenţi şi perii colectoare, cu rotor cilindric  

2. motoare de curent continuu cu magneţi permanenţi şi perii colectoare, cu rotor disc

3. servomotoare de c.c. / c.a. cu magneţi permanenţi, fără perii colectoare - tip SFP

4. servomotoare de curent alternativ inductive (asincrone, cu rotor în scurtcircuit, de tip colivie) 

5. motoare pas cu pas rotative cu magneţi permanenţi / cu reluctanţă variabilă / hibride)

6. servomotoare de c.c. / c.a. cu magneţi permanenţi fără perii colectoare, cu rotor cilindric tubular / inelar cu lungime normală (“hollow-shaft motor”) sau scurtată (tip “pan-cake motor”);

Care dintre cele trei modalitati de amplasare a motoarelor de actionare a RI are urmatoarele avantaje:

a. ca efect al absentei erorilor cumulative, în timpul funcţionării NU pot apare: mersul sacadat, vibraţiile elementelor, instabilitate în jurul poziţiei finale programate a fi atinsă, etc., în ansamblu toate acestea afectând precizia de poziţionare şi repetabilitatea în poziţionare / orientare a efectorului RI

b. toate componentele organologice care transmit, sau transformă natura mişcărilor, care au pierderi energetice  şi introduc erori (geometrice, cinematice) datorită jocurilor lor funcţionale, impreciziei montajului, sau uzurii lor în timp sunt majoritar eliminate din structura lanturilor cinematice

d. se cunoaste faptul ca toate 

cedările elastice ale componentelor din structura lanturilor cinematice şi

erorile introduse de către acestea sunt cumulative, iar valorile acestor erori sunt cu atât mai mari cu cât numărul de elemente din lanţul cinematic respectiv este mai

mare. Ce solutii de actionare NU au acest dezavantaj in exploatare?

e. motorul de acţionare şi, eventual, reductorul cuplat cu acesta, au un gabarit ce pot uneori împiedica obţinerea funcţionalităţii de ansamblu a dorite pentru robotul astfel acţionat. In ce solutie de actionare acest lucru NU este prezent ca dezavantaj.

2. actionarea centralizata

3. actionarea mixta

Pentru arhitecturile generale de RI specificate mai jos (la literele a...j), precizati care dintre cele trei variante de amplasare a motoarelor de actionare (numerotate 1, 2, 3) le corespund:

a. RI de tip SCARA

b. RI de tip brat articulat in constructie modulara

c. RI de tip cu cinematica hibrida

d. RI de tip portal simplu

e. RI de tip brat articulat (in conceptie conventionala)

f. RI cu actionare paralela de tip HEXAPOD

h. RI de tip brat articulat, in constructie modulara, cu structura antropomorfica   

i. RI cu actionare paralela de tip DELTA 

j. RI de tip portal dublu sprijinita (cu structura portanta inchisa)

1. actionare centralizata

2. actionare distribuita

3. actionare mixta